Planowanie zagospodarowania i rozwoju przestrzennego, zarówno Warszawy, jak i aglomeracji warszawskiej, zapoczątkowane jeszcze przed wojną, miało swoją kontynuację w działalności Biura Odbudowy Stolicy. Po 1945 r. przyjęło ono na siebie ciężar prac urbanistycznych i architektonicznych przy odbudowie miasta ze zniszczeń wojennych i planowaniu przyszłego rozwoju stolicy. W kolejnym etapie dynamicznego rozwoju Warszawy, w celu stworzenia warunków do właściwej koordynacji prac planistycznych, związanych z przebudową i dalszym przeobrażaniem nie tylko stolicy, ale i całego ówczesnego województwa stołecznego, uchwałą Prezydium Rady Narodowej m.st. Warszawy z 1972 roku powołano Biuro Planowania Rozwoju Warszawy. Nowe Biuro powstało z połączenia Pracowni Urbanistycznej Warszawy i dzielnicowych pracowni urbanistycznych z Biurem Studiów i Projektów Inżynierii i Komunikacji Miejskiej dzięki czemu zaczęło realizować opracowania kompleksowo, rozwijając metodykę ich sporządzania. 

W roku 2000, Biuro Planowania Rozwoju Warszawy będące przedsiębiorstwem komunalnym, zostało sprywatyzowane w oparciu o „ustawę o komercjalizacji i prywatyzacji przedsiębiorstw państwowych” przekształcając się w spółkę akcyjną. BPRW S.A., wraz ze wszystkimi składnikami materialnymi i niematerialnymi BPRW, przejęło jego najważniejszy zasób – doświadczoną kadrę, zostając w ten sposób bezpośrednim następcą BPRW.   

W 2019 roku BPRW S.A., poprzez sprzedaż udziałów, stało się częścią Grupy Kapitałowej Riva Finance. Firma zmieniła swoją siedzibę, została zrestrukturyzowana i dokapitalizowana, dzięki czemu może dalej rozwijać się oraz realizować swoje cele w zakresie opracowań planistycznych, systemów inżynieryjnych i ochrony środowiska.